Přestože se původ příjmení Trujillo nachází ve španělském historickém území Aragonie, Robert se narodil v kalifornské Santa Monice. Jeho matka pochází z města León ve státě Guanajuato v Mexiku, otec má indiánský původ a pochází z amerického státu Nové Mexiko. Když bylo budoucímu legendárnímu basákovi teprve pět let, jeho rodiče se rozešli. Robert se svou matkou zůstali v losangelské čtvrti Mar Vista, zatímco otec se odstěhoval do čtvrti Venice. Po rozvodu Trujillo pendloval mezi oběma rodiči podle toho, s kým zrovna nebyl rozhádaný, často střídal školy, a vyrůstal tak na území tří sousedských losangeleských čtvrtí Mar Vista,  Venice a Culver City, mezi kterými panuje značná rivalita.

Lidé se tam navzájem zabíjeli, mezi sebou se nesnášeli. V posledním ročníku na střední v Culver City jsem tehdy chodil s holkou z Venice, která navštěvovala střední v Santa Monice. Šel jsem s ní i na ples. Pak okolo let 1982 nebo 1983 ji začal balit herec Robert Downey Jr., a já vlastně musel konkurovat jemu, Emiliu Estevezovi, Robu Loweovi a Lennymu Kravitzovi, protože ti všichni chodili na střední v Santa Monice. Od roku 1983 jsem byl členem kapely Oblivion, jejíž členové pocházeli ze všech koutů ‚West Side‘, takže z Venice, Culver City a Santa Monicy.“ Na jejich koncertech naštěstí nikdy nikdo nikoho nezabil. „Když jsme hráli na všech těch místech, vždy na nás přišli jen lidé z tamní komunity. My se chovali jako Švýcaři, byli jsme neutrální, jak jen to tehdy šlo. A já s radostí poznával všechny zajímavé lidi. Pendloval jsem mezi Venice, Santa Monicou, Mar Vista a Culver City. Bylo to šílené!“

I když je Robertovo příjmení španělského původu, on sám podle svých slov mluví španělsky příšerně, přesto si pár děkovných vět pro fanoušky dokáže připravit.

Pokaždé, když objíždíme různé části Střední a Jižní Ameriky, cítíme obrovskou energii a propojení s tamními lidmi. Samozřejmě že takové propojení vnímáme u všech našich fanoušků, ale pro mě je pokaždé zvlášť mimořádné vracet se do Mexika a cítit tamní lásku.“